物理竞赛全国决赛的备战进入了白热化阶段。实验室里，林一、顾言、苏晚晴三人几乎投入了所有课余时间。决赛题目更加开放，要求设计一个能够自动追踪移动热源并保持安全距离的智能车系统，涉及传感器融合、自动控制、嵌入式编程等多个领域，难度远超初赛。
三人分工明确：顾言负责硬件搭建和车底盘控制；苏晚晴负责热源传感器信号处理和核心控制算法的理论研究与仿真；林一则负责整体的系统架构、传感器数据融合策略以及最关键的决策逻辑代码编写。
高强度的工作和对胜利的共同渴望，让三饶默契与日俱增。然而，就在决赛前一周，一个意想不到的问题出现了。
苏晚晴在仿真她设计的一套pId（比例-积分-微分）控制算法时，发现车在特定情况下会出现轻微的振荡，无法完美稳定在预设距离上。她反复调整参数，查阅文献，尝试了多种改进方案，但效果都不理想。
“这个问题不解决，决赛时万一出现，很可能被扣分，甚至导致任务失败。”苏晚晴眉头紧锁，脸上带着一丝疲惫和焦虑。她对自己的要求极高，不允许作品有任何明显的瑕疵。
顾言检查了硬件，排除了机械问题：“看来是算法层面的瓶颈。”
林一看着仿真结果和苏晚晴的代码，沉思了片刻。他脑海中瞬间闪过几种更先进的控制算法，比如模糊控制或者简单的模型预测控制，其性能远超pId。以他的能力，完全可以连夜重写核心控制模块。
但是，他忍住了。
这是团队项目，苏晚晴为了这个算法付出了大量心血，而且她的pId设计在绝大多数情况下已经非常优秀。如果他此刻越俎代庖，用自己“超纲”的解决方案替换掉队友的核心成果，固然能提升成绩，但却可能伤害队友的自信和团队的信任。这不是他一个饶舞台。
他选择了一种更尊重、也更考验引导能力的方式。
“晚晴，你的pId基础已经非常扎实了。”林一首先肯定了她的工作，然后指着仿真曲线，“你看这个振荡点，是不是发生在车突然加速或减速的瞬间？传统的pId对系统动态变化响应有时会滞后。我们能不能不推翻重来，而是在你的算法基础上，增加一个前馈补偿环节？”
“前馈补偿？”苏晚晴抬起头，眼中带着思索。
“对，”林一拿起笔，在草稿纸上画了起来，“我们通过传感器提前预估热源的运动趋势（加速度），将这个预估量作为一个前馈信号，叠加到你的pId输出上。这样，在车需要加速跟进或减速保持时，控制系统就能‘提前’动作，可能就能抑制这种振荡。”
他并没有直接给出代码，而是清晰地阐述了原理和思路。这是一种启发，而不是替代。
苏晚晴的眼睛猛地亮了起来！如同迷雾被拨开。林一点出的方向，正好切中了她苦思不得其解的关键！她之前一直陷在pId自身参数调整的圈子里，没想到可以引入外部观测进行补偿。
“我明白了！谢谢！”苏晚晴的声音带着一丝激动，立刻重新投入代码修改郑
顾言也恍然大悟，佩服地看了林一一眼。他不仅技术强，更难得的是懂得如何带领团队，维护队友的积极性和成就福
经过一番调试，加入了前馈补偿的算法完美解决了振荡问题，车的追踪表现更加平滑和稳定。
问题解决的那一刻，苏晚晴长长地舒了一口气，脸上露出了如释重负而又充满成就感的笑容。她看向林一，眼神中除了感谢，更多了一份由衷的信服。她意识到，林一的强大，不仅仅在于他匪夷所思的技术能力，更在于他那种能洞察问题本质，并能引导同伴共同突破的领导者魅力。
这个插曲，非但没有造成隔阂，反而让团队的凝聚力更加牢固。他们彼此信任，各展所长，又能互相支撑，弥补短板。
备战在紧张而高效的气氛中继续。他们都对即将到来的决赛，充满了信心。
然而，他们不知道的是，就在他们沉浸在技术攻关的纯粹快乐中时，一场针对苏晚晴家庭的风波，正悄然被引爆。那个被“环宇科技”暗中接触、利诱的苏晚晴表舅，已经准备好了一份“精心炮制”的“黑材料”，目标直指苏晚晴父亲的学术声誉和她家庭的安宁。
考验，从来不止在赛场之上。
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